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【干货】ABB机器人编程技巧12:Fine与z0的区别

来源: 时间:2018-09-13
 

1)什么是zonedata?

机器人转弯半径,即机器人在运行两句运动指令时,若设置了转弯半径,机器人会平滑的过渡,转弯半径意义为,机器人进入到设置点半径内的位置,机器人开始过渡

 

2)什么是fine?

如果要准确到达一个位置,使用fine

 

3)z0和fine的区别?

轨迹上,z0和fine类似。但fine除了准确到达,还有一个阻止程序预读的功能

 

 图1   21行使用z0

 

图2 21行使用fine

 

机器人运行的时候,示教器有2个图标,一个是左侧的箭头,表示程序已经读取到哪一行,还有一个是机器人图标,表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能,机器人要预读几行代码。

如果使用了图1的z0,机器人在走第21行,程序已经执行到23行,即机器人还没走到位置已经打开do

如果使用了图2 的fine,机器人在走第21行,程序还在21行,即有了fine,程序指针不会预读,即机器人走完21行后,才会执行打开do。

 

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