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机器人点位批量在不同坐标系下的转化

来源: 时间:2020-10-17

1)建程序的时候,所有点均在wobj0坐标系下(wobj0坐标系也可不写),如下图

 

 

2)如果现在对工件做了工件坐标系,想把上述点转化到工件坐标系,并且批量修改所有运动指令,使得指令后自动带上对应的工件坐标系,如下图,如何实现?

 

 

3)打开robotstudio,RAPIDtab下的调节机器人目标

 

 

4)选择模块,旧wobjdata和新wobjdata,如果勾选替代指令中的tooldata/wobjdata,则会把运动指令里对应的wobjdata更换,如果不勾选,只重算点

 

 

5)执行后,可以查看对应点位数据,发生变化

 

 

上图为在wobj0下

 

 

上图为workobject_1下

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